公开资料与依赖
ZeroErr 官方资料
统一入口：零差 eRob 下载中心。包内资料按原始文件保留，整理字典由对应 EDS/ESI 解析生成。
| 资料 | 本地位置 | 官网来源 |
|---|---|---|
| CANopen 设备描述文件 | canopen/references/official/CANopen_EDS.zip；解包 EDS 位于 canopen/references/eds/ | 下载 |
| EtherCAT 设备描述文件 | ethercat/references/official/EtherCAT_ESI.zip；XML 位于 ethercat/references/esi/ | 下载 |
| CANopen / EtherCAT 用户手册 v1.10 | ethercat/references/official/eRob_CANopen_EtherCAT_v1.10.pdf | 下载 |
| eRob 用户手册 v3.44 | ethercat/references/official/eRob_User_Manual_v3.44.pdf | 下载 |
整理后 JSON 位于各协议 references/objects.json，不能代替具体固件实际响应。协议实现引用公开资料，不依赖厂商固件源码或升级工具源码。
软件及适配器资料
| 组件 | 用途 | 公开来源 |
|---|---|---|
| CANopen for Python | SDO、PDO、NMT 报文与对象字典解析 | 项目文档 |
| python-can | CAN 适配器接口、内存虚拟总线 | 项目文档 |
| PySOEM | EtherCAT 主站、CoE 与 PDO | 项目文档 |
| GCAN ECanVCI SDK | Windows 适配器底层收发 | 厂家公开 API、厂家 DLL 下载 |
| Npcap | Windows 原始以太网帧访问 | 下载及许可 |
| gs_usb / libusb | 兼容适配器跨平台访问 | gs_usb 项目、libusb |
| macOS 文件与文件夹权限 | 宿主应用的目录访问授权 | Apple 使用指南 |
GCAN DLL 取自上述厂家公开的“④二次开发DLL.zip”。包内 canopen/vendor/windows/x86/ 含 ECanVci.dll 与 CHUSBDLL.dll，x64/ 含 ECanVci64.dll 与 CHUSBDLL64.dll。它们仅提供适配器底层收发；CANopen 报文由本包的协议入口生成。Windows USB 系统驱动由用户安装。
Python 依赖通过 pip 获取；Npcap 单独安装。原厂文档、GCAN DLL 和开源依赖保留各自权利及许可；公开下载来源不替代第三方软件的分发许可。
本包 Python 通讯入口和示例是基于公开接口编写的工具代码，不是 ZeroErr 官方软件。macOS 的网口、进程、路径和权限处理属于主机侧集成；模组对象定义保持来自上述原始 EDS/ESI。SLCAN 与 gs_usb 后端参数参见 python-can SLCAN 与 python-can gs_usb。